The first control law was formed by the Rodrigues parameters or the modified Rodrigues parameters and thegeneralized velocity using the feedback nonlinearization approach.

 
  • 用Rodrigues參數或修正的 Rodrigues參數與廣義速度通過(guò)反饋線(xiàn)性化方法構造了一種漸近穩定的狀態(tài)反饋控制律。
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