The dynamic equation is established using Lagrange method and linear approximation.The radial motion and horizontal motion during stance phase are analysed.

　
英 美
  • 采用拉格朗日法通過(guò)線(xiàn)性化近似分析建立了其動(dòng)力學(xué)方程，并對其進(jìn)行了著(zhù)地階段徑向與橫向運動(dòng)分析。
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