Kinematics equation is put in Cartesian coordinates system in the thesis.

 
  • 本文將運動(dòng)學(xué)方程建立在笛卡兒坐標系下,運用D-H方法,在坐標變換的基礎上來(lái)實(shí)現機械手運動(dòng)方程的正解、逆解。
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