Its top layer, middle layer and bottom layer are the locomotion controller, the control allocator and the independent wheel drive-brake-steering servo controller, respectively.

　
英 美
  • 首先建立一種適于無(wú)人駕駛AWID-AWIS車(chē)輛的分層式運動(dòng)控制體系結構，其上層為運動(dòng)控制器，中層為控制分配器，底層為獨立車(chē)輪伺服控制器；
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