By applying Morison equation and digging force formula the drag force and digging resistant force are obtained and integrated into the virtual model of underwater excavator.

 
  • 利用Morison方程和挖掘力公式分別推導了水下挖掘設備所受到的水阻力和挖掘阻力,并將其引入水下挖掘機器人的虛擬模型中,對其挖掘過(guò)程進(jìn)行了模擬。
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