Based on the properties of Riemannian submanifold embedded in ambient space, the tangent and cotangent bundles of configuration space are projected onto free-motion subspace and constraint subspace.
英
美
- 基于黎曼子流形的相關(guān)理論，分析了位形流形上的自由速度子空間和約束力子空間的正交分解問(wèn)題，并采用黎曼聯(lián)絡(luò )等工具分別給出了并聯(lián)機器人在位形空間和工作空間的幾何模型。
