Aiming at the mechanism character of a multi axes robot, the location kinematics negative problem was solved by simple Descartes geometry instead of general matrix transform.

 
  • 針對一個(gè)教學(xué)型多關(guān)節機器人的機械特點(diǎn),不用一般的齊次轉換的方法而是用簡(jiǎn)單的笛卡兒幾何的方法解決了其運動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題。
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