According to the force mapping relation between joint space and object space, the generalized force ellipsoid and internal force ellipsoid are proposed.

 
  • 按照關(guān)節空間和物體空間的力的映射關(guān)系,提出了廣義力橢球和內力橢球。在此基礎上,定義了抓持系統的最優(yōu)抓持能力和最優(yōu)內力。
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