A Jacobian relation is introduced and is used in thedesign methodology of the Lyapunov direct method to reduce further the cartesian error.

 
  • 為了減小笛卡爾(Cartesian)坐標誤差,還引入一種雅可比(Jacobian)關(guān)系,并將這種關(guān)系用于李雅普諾夫(Lyapunov)直接法設計,由此而設計的自適應控制算法進(jìn)一步使系統的笛卡爾坐標誤差減小。
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